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讨论具有控制变量约束的时滞线性不确定系统DMC算法的鲁棒稳定性充要条件 .共有两个部分 :1)线性时滞DMC约束控制算法 ,通过在预测模型中引进模型误差补偿量ε1(k)和干扰修正量ε2 (k)来补偿预测输出 ,减小预测误差 ;2 )给出闭环系统鲁棒稳定的充要条件 ,得出了保证系统鲁棒性的模型误差、干扰、预测误差、跟踪误差以及期望输出各量之间的定量关系