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设计一种经济型喷漆机器人，适用于对体积不大的家用电器、家具和小型机械设备零／部件等的喷漆作业。建立该喷漆机器人的数学模型和连杆坐标系统，求出机器人的运动学正解。针对机器人位置结构和姿态结构的特点，提出一种简单的、利用末端执行器位置矢量和姿态转换矩阵建立的逆运动学算法，并验证该算法的有效性。
一种经济型喷漆机器人设计与运动学分析
【摘 要】
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设计一种经济型喷漆机器人，适用于对体积不大的家用电器、家具和小型机械设备零／部件等的喷漆作业。建立该喷漆机器人的数学模型和连杆坐标系统，求出机器人的运动学正解。针对机
【机 构】
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中南大学现代复杂装备设计与极端制造教育部重点实验室,湖南山河智能股份有限公司
【出 处】
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现代制造工程
【发表日期】
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2009年12期
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