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路径规划是自主式水下潜器（AUV）导航研究的重要课题，AUV可用于未知环境如海洋空间探测。存大范围海洋环境中，应用蚁群优化原理对自主式水下潜器的全局路径规划问题进行了研究。引入栅格建模方法建市了蚁群可视图模型，设计了蚁群信息素更新规则；给出了蚁群全局路径规划的操作步骤；针对蚁群规划路径不平滑问题，设计了切割算子和插点算子。仿真实验结果表明，蚁群全局规划算法非常适合于求解复杂环境中的规划问题，规划时间短、路径平滑，其原型系统可应用于非结构化无人环境监测。