【摘 要】
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介绍一种小型移动机器人,对其总体结构进行分析.实现对机器人快速、准确地控制,提出一种基于多处理器的分级控制系统:以PC机为核心的组织级决策系统,基于PIC单片机的协调级底
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介绍一种小型移动机器人,对其总体结构进行分析.实现对机器人快速、准确地控制,提出一种基于多处理器的分级控制系统:以PC机为核心的组织级决策系统,基于PIC单片机的协调级底层控制系统,以电机驱动及调速控制为核心的执行级控制系统.给出底层控制的硬件和软件设计方法.实验结果表明,所设计的控制系统已达到要求,能够实现对机器人的精确控制.该项研究在机器人控制领域具有通用性,可广泛应用于其它如足球机器人、月球车等小型机器人的控制设计上.
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