【摘 要】
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目前大部分模拟仿真系统侧重于图形、功能和运动特性,而轻视动力学特性,以塔式超重机为例,提出了一种基于物理引擎的刚柔多体系统实时运动仿真方法,同时可推广至高空消防作业
【机 构】
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中联重科股份有限公司,长沙410013
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目前大部分模拟仿真系统侧重于图形、功能和运动特性,而轻视动力学特性,以塔式超重机为例,提出了一种基于物理引擎的刚柔多体系统实时运动仿真方法,同时可推广至高空消防作业车运动仿真分析.该方法基于机器人运动学和约束组合可变的刚体动力学理论,构建了塔机整体运动姿态和柔性绳索的理论模型,并利用Vortex物理引擎和OSG图形引擎的架构开发了具有真实物理特性的塔机运动模拟仿真系统,系统能够逼真的展现塔机作业的真实物理效果,在操作员培训中发挥很好的作用.
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