【摘 要】
：
将单一约束条件下冗余机械臂关节角速度向量算法与模糊推理方法有效结合，实现多个约束条件下冗余机械臂关节角速度向量轨迹的控制。根据末端执行器的方向、灵活性、机械臂与障
论文部分内容阅读
将单一约束条件下冗余机械臂关节角速度向量算法与模糊推理方法有效结合，实现多个约束条件下冗余机械臂关节角速度向量轨迹的控制。根据末端执行器的方向、灵活性、机械臂与障碍物的距离等约束条件的重要性，将多个约束条件排定先后次序。综合所有传感器的信息，由模糊推理确定某一时刻需要优化的约束条件，以及时每个约束条件的执行程度，使得在完成主要任务的前提下，所有约束条件都得到最大限度满足。仿真结果证明了所提出算法的有效性。
其他文献
基于失效油井管接箍宏观分析的初步判断,采用扫描电镜微观分析、金相组织分析等方法,对失效的油井管接箍展开了系统分析。但是从EDS分析结果来看,腐蚀产物成分中含有C元素和O
随着现代社会的高速发展,社会对人才的能力的要求越来越高,基于现代社会的要求,其进入社会的人才不仅要具有过硬的知识技能,还需要具备良好的品德,为此,以往的培养学生的准则
在山区修建公路,其特点是地势起伏大,地形破碎,沟壑纵横交错,局部地区还有泥石流,使公路桥涵的勘察设计考虑的要更加周全,勘测设计中要结合地形、地貌、地质、气象及周边的地
<正>日前,中国社科院发布2011年《企业社会责任蓝皮书》。蓝皮书指出,中国企业社会责任发展指数整体水平低下,国企百强的社会责任尚处于起步阶段,近半国企没有推动社会责任管
1范围 本标准规定了软管灌装封尾机（以下简称“封尾机”）的术语和定义、型号、型式与基本参数、技术要求、试验方法、检验规则及标志、包装、运输和贮存等要求。本标准适用于软
依据领导行为归因理论,员工对领导行为背后动机归因会影响员工后续的情绪与行为,而员工对于领导行为动机感知将透过组织信任间接调节仁慈型领导对员工组织公民行为的效果。基
小学美术教学旨在培养学生的绘画兴趣,通过浓厚的学习兴趣引导学生进行绘画创作,从而提高学生的审美能力和绘画能力。工笔花鸟画是国画中的艺术瑰宝,也是小学美术教学的重要
通过基座结构的设计与分析,掌握了水平连接器基座结构设计的要点和基座结构的计算分析方法,对深水水平连接器的应用具有重要意义。
ue＊M＃’＃dkB4＃＃8＃”专利申请号:00109“7公开号:1278062申请日:00.06.23公开日:00.12.27申请人地址:（100084川C京市海淀区清华园申请人:清华大学发明人:隋森芳文摘:本发明属于生物技
<正>《中国房地产》(学术版)侧重于房地产理论研究,主要刊登应用性、实用性强的房地产学术研究文章,特别是房地产重大研究课题、国家及省部级基金项目等优秀研究成果。欢迎广