【摘 要】
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针对飞机地面除冰作业过程协同性较弱及效率低下的问题，设计一种信息状态一致性的除冰作业协同控制方法。提出两阶段式除冰Agent模型并建立除冰效果最优、除冰时间最短的多目标协同优化模型，采用拉格朗日松弛算法构造最优作业参数可行解。结合除冰工艺及模式研究基于运行拓扑的除冰作业协作图，构建改进一致性的地面除冰协同控制方法，参照实际情况开展仿真验证。结果表明一致性控制结果能够以最优的除冰效果将作业位置误差保
【基金项目】
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国家重点研发计划项目（2018YFB1601200）； 广西区青年科学基金项目（2019JJB170004）；
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针对飞机地面除冰作业过程协同性较弱及效率低下的问题，设计一种信息状态一致性的除冰作业协同控制方法。提出两阶段式除冰Agent模型并建立除冰效果最优、除冰时间最短的多目标协同优化模型，采用拉格朗日松弛算法构造最优作业参数可行解。结合除冰工艺及模式研究基于运行拓扑的除冰作业协作图，构建改进一致性的地面除冰协同控制方法，参照实际情况开展仿真验证。结果表明一致性控制结果能够以最优的除冰效果将作业位置误差保持在1m内，协同状态稳定在最大振幅范围，且能满足不同模态要求，与自适应和领航者两种控制方法对比精确度最大提升7.44%。
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