【摘 要】
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为了提高钢拱架拼接效率,降低人工作业对施工的影响,提出隧道掘进机(TBM)钢拱架拼接机械手的抓取对接机构.利用图谱法对抓取对接机构进行构型设计,根据机构功能实现方式,将机
【机 构】
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中南大学机电工程学院,中国铁建重工集团有限公司,中铁第四勘察设计院集团有限公司
【基金项目】
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国家重点研发计划资助项目(2017YFB1302600),湖南省科技重大专项资助项目(2019GK1010),长沙市科技计划重大专项资助项目(kq1703022),中南大学研究生自主探索创新资助项目(2019zzts514).
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为了提高钢拱架拼接效率,降低人工作业对施工的影响,提出隧道掘进机(TBM)钢拱架拼接机械手的抓取对接机构.利用图谱法对抓取对接机构进行构型设计,根据机构功能实现方式,将机构分解成2个支链,确定其自由度(DOF)空间和约束空间;根据线图的功能等效性,得到各支链自由度空间的若干同维子空间,配置合理的支链运动副,通过叠加组合,得到机构整体构型;建立机构的运动学模型,推导出机构各滑块位置与转动角的逆解;给出机构性能指标,利用螺旋理论,分析机构抓取模块的传递性能,结果表明,抓取对接机构的全局传递指标达到至少0.75
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