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清华大学THBIP－I拟人机器人研究项目，由精密仪器系、机械工程系和自动化系组成研究小组进行系统研究，其研究目的是发展先进机器人理论和技术，开发 自主式拟人机器人样机。THBIP－I机器人是具有头、手臂、躯干、腿和脚的拟人机器人，共32个自由度，并具有视觉及语音识别等智能功能。结构设计方面，由直流无刷电机、滚珠丝杠、曲柄连杆机构、谐波减速器组成，各驱关节轴独立运动。控制系统分三层：组织层、协调层、执行层，分别完成任务规划、关节调运动控制、关节伺服控制等任务。传感系统由关节位置检测、地面反力检测、姿态检测、