【摘 要】
：
为实现开架式水下机器人的操纵性预报和开展控制算法的研究,提出一种基于格子波尔兹曼方法(LBM)的水动力系数数值计算方法。对比LBM和传统雷诺平均Navier-Stokes方程方法在稳态纵荡运动和斜航运动中的模拟结果,验证LBM的可行性。建立大振幅非稳态平面运动机构试验的严格运动函数,根据水下机器人结构特点构建包含惯性水动力系数、线性与非线性黏性水动力系数的水动力模型,并采用最小二乘法辨识水动力模型参数。对标准操纵性试验进行数值仿真,验证所建立的6自由度运动方程的有效性。结果表明:与基于传统计算流体力学技术
【机 构】
：
山东大学（威海）机电与信息工程学院
【基金项目】
：
国家自然科学基金项目(52075293),山东省自然科学基金项目(ZR2019MEE019、ZR2019MEE086),中央高校基本科研业务费专项项目(2019ZRJC006)。
论文部分内容阅读
为实现开架式水下机器人的操纵性预报和开展控制算法的研究,提出一种基于格子波尔兹曼方法(LBM)的水动力系数数值计算方法。对比LBM和传统雷诺平均Navier-Stokes方程方法在稳态纵荡运动和斜航运动中的模拟结果,验证LBM的可行性。建立大振幅非稳态平面运动机构试验的严格运动函数,根据水下机器人结构特点构建包含惯性水动力系数、线性与非线性黏性水动力系数的水动力模型,并采用最小二乘法辨识水动力模型参数。对标准操纵性试验进行数值仿真,验证所建立的6自由度运动方程的有效性。结果表明:与基于传统计算流体力学技术
其他文献
为提高假目标在可见光波段的示假性能试验效率、降低试验风险,以假坦克示假性能试验为研究背景,运用三维建模技术和仿真技术,实现用仿真坦克代替真实坦克的目的。利用三维建模技术采集真坦克的三维点云数据,选取合适方式对坦克的各主要部件进行建模,采用灵活的贴图方法将数码迷彩图案映射到三维仿真模型上,完成仿真坦克构建。通过坐标变换、透视投影变换将三维坦克模型与二维背景合成,得到仿真实验图像。仿真实验图像中真坦克与仿真坦克的相似度计算结果及判读员判读统计结果表明,仿真技术应用于装备试验是可行的。
自中国加入WTO以来,出口贸易快速增长,美国政府和企业频繁利用知识产权调查来压制中国产品的出口.本文主要通过对美国国际贸易委员会对外发起的知识产权调查进行研究,分析其产生的背景,论述了其作为美国设置的非关税贸易壁垒的作用,同时提出中国应对这种情况的建议.
传统的磁梯度张量定位方法大多基于单磁偶极子模型,对具有一定尺度的目标存在定位精度不足的问题,而且易受环境噪声以及测量精度的影响,尤其是在偶极子特征平面上,微小的扰动或者观测精度不足就会导致定位结果发生较大的偏差。针对上述问题,基于多个偶极子的组合模型,结合具有鲁棒性的无迹卡尔曼滤波算法,提出一种针对尺度磁性目标的磁梯度跟踪方法。该方法能够有效提高磁性尺度目标的定位精度,特别当出现异常观测时仍然可以准确定位目标。以水雷或者水下未爆弹等目标的识别为例,根据鲁棒无迹卡尔曼算法得到的偶极子分布状态,结合主成分分析
针对典型自然环境下军事装备的隐蔽问题,提出一种新颖的演化计算策略,将其与图像仿真设计手段相结合,根据环境状况,构建一种快速仿真计算进而给出迷彩目标隐蔽策略的新方法。该方法主要包括迷彩目标与场景图像的融合仿真计算,引入视错觉条带覆盖的迷彩目标隐蔽计算,基于粒子群优化算法和概率分布采样的搜索计算,以及基于深度神经网络图像特征的融合度计算。运用深度神经网络图像分割模型,结合迷彩目标的分割识出率,评估新方
苹果在人们的生活中较为常见,且得到了广大人们的喜欢.现阶段,苹果种植技术已经随着社会的发展在逐渐的进步与改善,在社会中的各个行业都有涉及.目前,市场上对苹果的需求量在不断的提升,由于社会对苹果的消费观念有所改变.故此,对苹果的品质就有了较高的要求,相关的种植人员就要对苹果的种植技术进行提升,使得苹果的种植在市场中占据一定的优势,对市场的需求进行有效的满足.本文通过对苹果种植技术进行分析,提出了现社会推广的对策,促进苹果种植行业的发展.
为提高飞机性能与可靠性、减轻质量,越来越多的铝合金整体结构件被采用。毛坯初始残余应力是引起铝合金整体结构件加工变形的主要原因之一,对毛坯内部三向残余应力的分布规律进行高效精确的测量显得尤为重要。针对传统剥层法操作繁琐、效率低的问题,提出一种新的测量毛坯三向残余应力方法——斜面法。实验以7075-T651铝合金预拉伸板为研究样件,分别利用剥层法和斜面法对其内部三向残余应力进行测量。对测量结果进行修正,以减小斜坡加工引起的残余应力测量误差。结果表明:传统剥层法与修正后的斜面法测量结果沿深度方向的分部规律均呈M
针对现有跟踪算法处理快速运动和相似目标干扰挑战时精度欠佳的问题,提出一种基于时空注意力机制的孪生网络跟踪算法。设计时间注意力模块,利用视频初始帧作为参考,依照多幅历史参考帧的贡献程度,自适应地为其赋予权重并进行融合,构建时效性较强的多帧融合模板;结合空间注意力模块,通过非局部操作增强算法对跟踪图像的整体感知能力,进而提升算法的判别能力;在网络训练阶段,利用Focal Loss函数训练网络,以平衡正
时光悄逝，成长中的我还在路上。每天看着孩子纯真的眼神，天真的笑脸，总会感到生命的美好。这一群小家伙们，总会把快乐带给我。当然，他们的小脑袋里总有许多的为什么，有时候孩子的一句问话，会让你感到词穷。孩子的思维是活跃的，想象是无边的，如何开启孩子的思维，让孩子插上想像的翅膀，自由自在地飞翔。这是我们都在探寻的。 前段时间，我园开展着成长的足迹第八届全国幼儿美术大赛参赛活动。每个班都有十个小朋友参加比
为减少高速多体船的升沉和纵摇变化幅度,提高船体垂向运动平稳性,提出一种解析预测控制的减纵摇方法。建立T型翼和压浪板作为减摇附体的多体船垂向运动模型,分析升沉和纵摇运动的强耦合性和参数不确定性。定义有限时域的连续预测控制目标函数和终端等式约束,基于带有误差反馈校正的1阶欧拉模型预测升沉和纵摇运动状态,以提高预测模型精度和减摇控制性能。采用数值积分和最优二次序列规划理论获得多体船减摇的解析预测控制律,避免传统预测控制在线优化的复杂性,通过Lyapunov理论证明闭环系统的一致有界性。给出解析预测控制方法与广义
幼儿园时代是人生最无忧无虑、充满快乐的时代，也是孩子从愚昧走向知识与文明的起点，幼儿园时代的欢乐是无限的、最难忘怀的，但它不可能永远停驻，随着三年幼儿园生活的结束，每一个儿童都必然会在某一天背上书包进入小学的大门，孩子们无可选择地转向另一个新的天地，一个更加独立自主、更加复杂多变的生活天地。怎样从幼儿园过渡到学校，从不背书包到背书包，从没有作业到天天有作业，作为幼教工作者，怎样为他们作好入学前的准