【摘 要】
：
目标路径规划是无人驾驶设备导航与控制的基础。利用三偏差导航控制器具备的轨迹精确推算模型,研究地下无人驾驶设备在巷道内轨迹规划问题和避障问题;根据巷道导航的特点,定
【基金项目】
：
上海市自然科学基金项目(16ZR1413200).
论文部分内容阅读
目标路径规划是无人驾驶设备导航与控制的基础。利用三偏差导航控制器具备的轨迹精确推算模型,研究地下无人驾驶设备在巷道内轨迹规划问题和避障问题;根据巷道导航的特点,定义了包括偏离角、偏离角偏差、横向位置偏差、目标路径等轨迹参数;建立各轨迹参数的关系模型和轨迹推算模型,在轨迹推算模型的基础上进行了轨迹跟踪研究。结果可知:沿着巷道中心线行走不能保证在障碍点和弯道处设备与巷道壁保持最大相对距离;在弯道处应根据弯道特性和车辆结构,在弯道中心线内侧以不同圆弧曲线作为目标路径,在障碍物处以简单的阶跃函数作为避障规则,同时
其他文献
转子断条故障在异步电机故障中是最为常见的故障之一,针对电动机转子断条和偏心故障诊断的问题,提出了一种应用矩阵束算法对电机转子故障进行诊断检测,同时建立了异步电动机
研究教师生命意义的背景是基于课程实施解读下的新教育模式,其目的在于了解教学过程中课程模式的演进过程,找到符合当前中国实际、实现教师生命意义的途径。本文介绍了课程模
传统的数控机床通讯传输只需单向传输NC程序,而对于基于数控机床的原位检测过程,既要实现NC程序的传输又要能够实现对检测结果的输出。此外,CAD/CAE/CAM技术已成为新一代生产
教学中师生关系一直是人们讨论的话题。主体间性的引进很好地回答了教师和学生间主体性的问题。把主体间性引进师生关系，是因它在哲学领域是主体与主体间的相互性与统一性，是两
目前,现代化大型化工企业实现了生产过程的自动化,在线色谱仪等在线分析仪表因分析稳定和分析数据的实时性,在生产中起着优化控制以及控制产品质量等重要作用,但往往又忽略了
为了解决行车取力发电容积调速系统输入转速扰动引起的马达转速波动的问题,提出了应用PID＋前馈控制算法进行补偿控制的方法,建立泵-马达容积调速系统Simulink仿真模型,分析系
源于14世纪英国的“导师制”（tutorial system），被引进到远程教育教学与教学管理中。在一些专门化远程教育机构，全程导师成为教学交互中的一个重要方面，成为学习支持服务的重要内
结合我县数字硬盘播出系统的运作情况，对硬盘播出系统出现的几种故障进行技术分析，提出相应的对策，并介绍了播出系统的维护保养。
酒石酸吉他霉素比容的改进，解决了吉他霉素原粉的比容问题，使比容降低至5．0以下，有利于粉针分装。