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利用雅可比矩阵的性质研究机器人的逆运动问题,特别地讨论了带冗余度和矩阵奇异的情形.首先给出逆运动的求解方法,然后给出它的应用,用梯度下降法给出关节角的迭代公式,最后给出模拟仿真结果.仿真结果表明该方法准确高效,为机器人的运动规划和控制的实现奠定基础.
雅可比矩阵在机器人运动中的应用
【摘 要】
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利用雅可比矩阵的性质研究机器人的逆运动问题,特别地讨论了带冗余度和矩阵奇异的情形.首先给出逆运动的求解方法,然后给出它的应用,用梯度下降法给出关节角的迭代公式,最后
【机 构】
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北京理工大学数学与统计学院
【出 处】
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北京理工大学学报
【发表日期】
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2020年5期
【基金项目】
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北京市科委创新项目(Z161100005016043)
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