逆运动相关论文
利用同时基于Jacobian和Hessian矩阵机器人动力学性能指标及预期相应的串联机器人加速度全局性能指标,对FANUC M420iA(FMA)机器人......
设计了一种自由曲面抛光的关节型机器手，对其进行了运动学建模。利用几何法简化求逆解过程，并给出了显式的解析解。在Visualstudio20......
通过关节坐标的转换和旋转坐标系统的引入，给出了CRS机械手逆运动方程求解的一种新解析法，直接推导出各个关节转角变量的反三角公式，......
根据梯度投影法得出了冗余度机构手逆运动学的表达式，构造了一个使机构手同时完成两个任务－克服奇异性和避障具有双重功能的评价函数......
本文采用几何法来分析机器人逆运动学问题,将常见的工业机器人机构分为两级来考虑,避免了常用的雅可比逆阵求解机器人逆运动学问题......
针对传统逆运动问题数值求解算法计算时间长,多解情况下计算结果单调的问题,采用回复式神经网络对逆运动问题进行近似优化求解。通......
对肘杆机构进行了逆向运动分析,介绍了以MCX312为核心的运动控制器的设计原理,提出了伺服肘杆压力机数控系统的硬件与软件设计手段......
利用雅可比矩阵的性质研究机器人的逆运动问题,特别地讨论了带冗余度和矩阵奇异的情形.首先给出逆运动的求解方法,然后给出它的应......
基于七自由度(seven degrees of freedom,7-DOF)机械手臂的结构和自运动特性,提出通过对关节位置进行几何分析,求解机械臂逆运动学......
四自由挖掘机工作装置运动关系较为复杂，本文从液压挖掘机作业装置的运动分析入手，就运动学中逆向运动位姿反解和在作业过程中如何保......
应用D-H法建立PUMA560机器人的关节坐标系和杆件参数,并在MATLAB环境下,利用对Robotics Toolbox(机器人工具箱)的二次开发对输入模......
核酸扩增基因芯片杂交检测仪的一个重要过程是芯片按规定的轨迹运动,并按特定的时间定位在预期位置。控制系统在整个检测仪的机械......
仿人7自由度机械臂作为一种特殊结构的冗余自由度机器人,具有更好的运动学性能.为了简化仿人机械臂轨迹规划的计算量,从仿人机械臂......
