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以智能车竞赛为背景，文章介绍了智能赛车控制系统的软件开发流程，以Freescale公司的MC9S12XS128单片机作为系统的控制核心，采用CCD摄像头采集赛道信息，通过边缘提取获得黑线位置，根据采集到的数据分析行驶路径以及对起跑线进行检测，采用PID算法对赛车的舵机和直流电机进行闭环控制，并根据跑道弯曲程度采用不同的控制策略。完成视频循迹的智能车软件设计。