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提出了具有三个剖面的导弹协同作战四维制导控制构架。以BTT控制形式的导弹为例进行了四维制导控制方法研究。在分析总能量控制理论的基础上，设计了适于具有过载自动驾驶仪内回路的BTT导弹的速度／高度解耦控制器，实现了四维制导构架中速度和高度剖面的解耦，最后进行了仿真验证。仿真结果表明，四维制导控制器能够根据任务规划系统的指令控制导弹实现协同作战。