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设计了一种可用于薄煤层井下巡检的六履带式移动机器人.建立了机器人三维实体模型和运动学方程,介绍了机器人主要机械结构部件,分析了机器人越垂直障碍时的位姿,对机器人三维实体模型简化后Adams运动学仿真分析,验证了六履带机器人的可行性及可靠性.仿真数据分析表明机器人具有运动灵活,环境适应能力好,越障能力强等优点。