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由于单核嵌入式处理器在处理逻辑任务的同时，不能够进行更加复杂和精细的运动控制。因此设计了一种基于嵌入式PLC（ePLC），采用ARM和FPGA相结合的控制专用系统，通过改善硬件设计电路，解决了单核处理器处理能力不足的问题。ePLC既保留了系统在硬件设计和使用上的优点，同时又利用梯形图编程，采用梯形图内嵌入运动控制指令的方法，又具有程序开发简单方便、易复用、开发周期短等特点，形成了一种全新的运动控制方案。