【摘 要】
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针对动态不确定环境下自主移动机器人路径规划和运动控制这一工程实际问题，提出一种简化的实验参考系统结构模型。在此基础上，借鉴预测控制的基本原理，运用模糊逻辑推理方法解决
【机 构】
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吉林工业大学信息科学与工程学院,长春五五研究所
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针对动态不确定环境下自主移动机器人路径规划和运动控制这一工程实际问题，提出一种简化的实验参考系统结构模型。在此基础上，借鉴预测控制的基本原理，运用模糊逻辑推理方法解决了自主移动机器人导航和避障问题，实现了自主移动机器人实时滚动路径规划和控制，仿真结果表明了算法的有效性。
Aiming at the practical problem of autonomous mobile robot path planning and motion control in dynamic uncertain environment, a simplified experimental reference system structure model is proposed. On the basis of this, drawing on the basic principle of predictive control, the navigation and obstacle avoidance of autonomous mobile robots are solved by using fuzzy logic inference method, and real-time rolling path planning and control of autonomous mobile robots are realized. The simulation results show the effectiveness of the algorithm.
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