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利用滤波白噪声法和车轮相关性．建立了车辆非平稳行驶条件下四轮相关路面输入模型．研究了汽车在非平稳行驶状态下的动态响应。提出了自适应模糊控制、模糊PID控制和模糊免疫PID等复合控制方法．并应用于汽车半主动悬架系统控制。仿真分析车辆在非匀速情况下随机路面的响应情况可知．当汽车处于非平稳行驶工况时，3种复合控制算法均具有很好的控制效果，且控制性能优于传统模糊控制。