【摘 要】
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针对移动机器人自主避障与跟随目标定位的实际需求,设计了一套超声收发可控的分体式超声测距定位系统。系统由超声发射端和超声定位端两部分组成,可同时实现障碍距离探测与发
【机 构】
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北京航空航天大学机械工程及自动化学院
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针对移动机器人自主避障与跟随目标定位的实际需求,设计了一套超声收发可控的分体式超声测距定位系统。系统由超声发射端和超声定位端两部分组成,可同时实现障碍距离探测与发射端定位的功能。系统以STM32单片机为核心,基于2.4G无线模块对发射端与定位端进行时间同步,并采用三角算法对发射端进行平面定位;系统采用收发分体式超声探头,并搭载自动增益控制(AGC)电路与温度补偿电路,在提高测距精度的同时减小了测距盲区;进行了超声测距实验,实验结果表明,超声测距精度达到15 mm,盲区60 mm,验证了系统的实用性。
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