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伺服控制器通常使用传统的位置环内嵌速度环的串级控制方式。这种控制方式产生的年代、电流和速度控制是用硬件实现，而位置控制则用软件实现。它流行至今的原因之一是其所具有的简易性。首先调整速度环，接着调整位置环，而电流控制参数一般自动设定。化置控制器通常由一个简单的比例系数组成，速度控制器则包含一个比例系数和一个积分环节（图1）。