【摘 要】
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二连杆机械臂的运动控制算法在工业上有广泛的应用,本文提出了一种无学习的控制策略.首先,搭建机械臂仿真环境,包括二连杆机械臂、目标物;然后,根据环境模型的目标设置、状态变量来建立测试数据,实现机械臂的运动控制,最后通过误差补正的控制策略改善机械臂任务的准确性及稳定性.与基于学习的二连杆机械臂控制算法相比,本文提出的无学习控制策略能在完成基本的定位抓取任务的前提下,节省大量的数据采集与模型训练时间.实验结果表明,相较于传统控制方法,所提二连杆机械臂控制方法效率更高,成本更低,适用性更强.
【机 构】
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北京信息科技大学,北京 100029
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二连杆机械臂的运动控制算法在工业上有广泛的应用,本文提出了一种无学习的控制策略.首先,搭建机械臂仿真环境,包括二连杆机械臂、目标物;然后,根据环境模型的目标设置、状态变量来建立测试数据,实现机械臂的运动控制,最后通过误差补正的控制策略改善机械臂任务的准确性及稳定性.与基于学习的二连杆机械臂控制算法相比,本文提出的无学习控制策略能在完成基本的定位抓取任务的前提下,节省大量的数据采集与模型训练时间.实验结果表明,相较于传统控制方法,所提二连杆机械臂控制方法效率更高,成本更低,适用性更强.
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