【摘 要】
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室内全局定位技术是自动驾驶车辆和机器人的核心组成部分,也是当今的研究热点。基于该时代背景,本文提出了一种基于激光雷达的有界区域快速全局定位算法,将全局地图与局部地
【机 构】
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中山大学智能工程学院,广东省智能交通系统重点实验室
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室内全局定位技术是自动驾驶车辆和机器人的核心组成部分,也是当今的研究热点。基于该时代背景,本文提出了一种基于激光雷达的有界区域快速全局定位算法,将全局地图与局部地图的特征向量进行对比匹配,实现了雷达在有界区域内的精确定位。利用仿真实验对算法的有效性和定位精度进行了分析,发现其平均位置误差比为0.791%,平均朝向误差为0.3883°。结果表明,该算法可以较稳定且精确地获取静态雷达的位姿信息,是一种研究室内全局定位的有效方法。
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