【摘 要】
：
提出了一种新型三自由度完全解藕并联机构,机构动平台具有一维移动和两维转动自由度。首先进行了自由度的计算和主动副的选取。然后列出位置方程,推导出位置正、逆解;对位置
论文部分内容阅读
提出了一种新型三自由度完全解藕并联机构,机构动平台具有一维移动和两维转动自由度。首先进行了自由度的计算和主动副的选取。然后列出位置方程,推导出位置正、逆解;对位置方程求一阶导数,推导出正、逆雅克比矩阵和速度;根据影响系数法推导出二阶影响系数和加速度。此外,由于全局雅可比矩阵是下三角矩阵,表明该机构的运动完全解藕,简化了机构的动力学分析和控制。最后给出了实际算例,应用Matlab软件进行了运动学曲线分析。
其他文献
现行的规章没有规定扣饭挡肩厚度磨损限位。笔者从8起扣钣挡肩被挤断的事例分析,提出如下建议;在半径500m的曲线上,扣钣挡肩厚度磨损到5mm以下不宜再用。
有一种游戏叫做按图找字,就是从一幅杂乱纷呈的地图上寻找一个城市,或一条街道、山川的的名字。只有初玩的人,才会举出写得最细小的字,想以此去难倒对方,而精于此道的老手却
本文根据声弹理论,推导出螺栓应力超声测试公式。公式中的螺栓非受力部分影响系数口在该研究领域属首次提出。并将试验数据加以回归分析得出了超声应力系数M及其温度修正式。
基于有限元方法,研究了复合材料蜂窝夹芯板斜接式挖补修理的稳定性问题。利用商用有限元分析软件MSC.Patran/Nastran和蜂窝夹芯等效方法,建立了蜂窝夹芯板斜接式挖补修理结构
吉林省尚无警察设置。光绪末年,清政府命“各省将军、督抚将原有各营严行裁札,精选若干营为带备、续备、巡警等军。一律操习新式枪炮,认真训练,以成劲旅。”光绪三十年(1904)
针对某大型企业2800四辊可逆式轧机出现的严重振动问题，为掌握轧机的振动规律并确定振源，进行了现场测试研究。从实际轧机机组运行中采集多物理过程的表现状态与过程信息，对轧机
选择毫秒爆破的合理时差和最佳的时间间隔组合,是隧道施工中采用钻爆法的关键问题之一。现场试验结果表明,以毫秒雷管掏槽,其它均采用200毫秒间隔的时差组合的效果最好。
重庆市是国务院公布的历史文化名城之一，拥有丰富的人文旅游资源。这些独具特色的人文旅游资源是如何形成的，在全国的地位如何，又怎样进行开发才能促进重庆旅游业健康、迅速地发
<正> 为信号电路所设计的钢轨绝缘接头是轨道结构中的薄弱环节。为了强化这个部分,改善乘车舒适度,进一步降低轨道维修保养成本,希望采用粘接绝缘接头。现用的粘接绝缘钢轨,
本文针对既有广深线的纵断面状况,从安全、舒适角度提出了行车速度达到160km/h时的允许最大坡度代数差和竖曲线半径的技术标准。