【摘 要】
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针对四轮转向（4WS）无人车辆路径跟踪中的过约束问题，提出一种前后轮转向解耦的双点跟踪控制策略。建立4WS车辆单轨运动学模型，约束前后轮转向角速度，规划曲率连续的回旋曲线参考位姿序列，将其解耦为前后轴中心的双点参考轨迹；以前后轮中心点为控制点，采用非线性反馈控制的预瞄方法分别获得转向控制率，双点跟踪误差指数收敛于0。仿真和实车验证结果表明，所提出的双点跟踪控制策略横向误差标准差减少0.2m，横摆角
【基金项目】
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国家科工局科技计划项目（[2019]1496）； 广东省重点领域研发计划项目（2020B0909050004）资助；
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针对四轮转向（4WS）无人车辆路径跟踪中的过约束问题，提出一种前后轮转向解耦的双点跟踪控制策略。建立4WS车辆单轨运动学模型，约束前后轮转向角速度，规划曲率连续的回旋曲线参考位姿序列，将其解耦为前后轴中心的双点参考轨迹；以前后轮中心点为控制点，采用非线性反馈控制的预瞄方法分别获得转向控制率，双点跟踪误差指数收敛于0。仿真和实车验证结果表明，所提出的双点跟踪控制策略横向误差标准差减少0.2m，横摆角误差标准差减小3.0°，具有更大的前后轮转角控制域和较高的跟踪精度。
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