【摘 要】
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针对传统A*算法规划的路径存在拐点过多、搜索效率较差等问题,文中提出一种基于A*算法改进的高效路径规划算法.通过改进评价函数的具体计算方式来减少不必要的往返搜索,以提高运算速度;应用关键点选取策略剔除冗余点和不必要的拐点,以降低路径长度.然后,引入三次均匀B样条插值函数对路径中转折点进行平滑处理,使带尖角的路径更加平滑;采用最小堆替换数组作为OPEN表的存储结构来更快地访问最优节点,从而提升算法计算效率.最后,对改进前后的A*算法进行仿真实验.结果表明,文中改进的A*算法在搜索点个数、路径长度、运行时间上
【机 构】
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湖北工业大学 农业机械工程研究设计院,湖北 武汉 430068
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针对传统A*算法规划的路径存在拐点过多、搜索效率较差等问题,文中提出一种基于A*算法改进的高效路径规划算法.通过改进评价函数的具体计算方式来减少不必要的往返搜索,以提高运算速度;应用关键点选取策略剔除冗余点和不必要的拐点,以降低路径长度.然后,引入三次均匀B样条插值函数对路径中转折点进行平滑处理,使带尖角的路径更加平滑;采用最小堆替换数组作为OPEN表的存储结构来更快地访问最优节点,从而提升算法计算效率.最后,对改进前后的A*算法进行仿真实验.结果表明,文中改进的A*算法在搜索点个数、路径长度、运行时间上均有显著提高,且规划出的路径更平滑.将文中改进算法应用到处于真实室内环境的六足机器人中,验证了该算法的可行性.
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