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为了利用最优估计法实现捷联惯导系统和天文导航系统的组合，讨论了捷联惯导和天文导航两子系统的组合方式，初步建立了针对Kalman滤波的组合导航模型，在此基础上对比了直接法Kalman滤波和间接法Kalman滤波，并采用反馈校正法针对即得模型设计了间接Kalman滤波器。分析仿真结果表明，间接Kalman滤波器能较好实现两个子系统的组合，使两系统问的信息相互渗透，起到性能互补的作用。