【摘 要】
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针对路径规划广泛使用的传统势场法存在的局部极小问题,提出了一种基于虚拟水势场的解决方法。该方法源于自然界中的水流特性,在局部极小区域通过水域扩张和水域涨水逐步扩大和抬高水域的范围和高度,直到找到水域的溢出点;根据起始点和水域的相对位置关系,设计了沿水岸线走的逃出路径,并利用Bezier曲线对路径进行平滑。算法仿真表明:所提方法对于凸形和凹形边界障碍物均有效,相对于已有算法能够以较优的路径指导机器人逃离或提前避免局部极小区域。
【机 构】
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海军工程大学电气工程学院,海军工程大学兵器工程学院,海军工程大学教研保障中心
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针对路径规划广泛使用的传统势场法存在的局部极小问题,提出了一种基于虚拟水势场的解决方法。该方法源于自然界中的水流特性,在局部极小区域通过水域扩张和水域涨水逐步扩大和抬高水域的范围和高度,直到找到水域的溢出点;根据起始点和水域的相对位置关系,设计了沿水岸线走的逃出路径,并利用Bezier曲线对路径进行平滑。算法仿真表明:所提方法对于凸形和凹形边界障碍物均有效,相对于已有算法能够以较优的路径指导机器人逃离或提前避免局部极小区域。
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