【摘 要】
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WAM协作机器人电机驱动器和安全模块的通信都是基于自定义CAN消息,由定制的Puck部件完成,既不符合国内机器人行业的应用习惯,也不利于设备的长期维护和使用.本文通过详述Barrett WAM协作机器人基于EtherCAT总线驱动方式改造的研究过程,为基于CAN总线运动控制设备改造成基于EtherCAT总线驱动的设备提供了一个实施案例,为有效利用和维护优秀运动控制成果提供了一个可行途径.
【机 构】
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滨州职业学院,山东滨州,256603
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WAM协作机器人电机驱动器和安全模块的通信都是基于自定义CAN消息,由定制的Puck部件完成,既不符合国内机器人行业的应用习惯,也不利于设备的长期维护和使用.本文通过详述Barrett WAM协作机器人基于EtherCAT总线驱动方式改造的研究过程,为基于CAN总线运动控制设备改造成基于EtherCAT总线驱动的设备提供了一个实施案例,为有效利用和维护优秀运动控制成果提供了一个可行途径.
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