【摘 要】
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近年来，视觉SLAM以结构简单、成本低、可结合语义信息等优势得到广泛关注。回环检测在其中发挥着重要的作用。根据获得的回环信息，视觉SLAM后端优化算法便可以根据回环约束对位姿进行优化，消除移动机器人在长时间的工作下产生的累积误差，实现精确的长期定位，从而构建全局一致的运动轨迹和地图。本文首先介绍视觉SLAM中回环检测原理及作用，从特征提取、相似度判断、实验评-估几个方面对传统词袋模型进行深入分析，
【机 构】
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重庆邮电大学工业物联网与网络化控制教育部重点实验室
【基金项目】
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国家重点研发计划项目（2019YFB2005900，2017YFB1303704）； 国家自然科学基金（No.617033066）； 重庆市基础研究与前沿探索项目（No.cstc2018jcyjAX0536）； 重庆市技术创新与应用发展专项（cstc2019jscx-fxydX0042
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近年来，视觉SLAM以结构简单、成本低、可结合语义信息等优势得到广泛关注。回环检测在其中发挥着重要的作用。根据获得的回环信息，视觉SLAM后端优化算法便可以根据回环约束对位姿进行优化，消除移动机器人在长时间的工作下产生的累积误差，实现精确的长期定位，从而构建全局一致的运动轨迹和地图。本文首先介绍视觉SLAM中回环检测原理及作用，从特征提取、相似度判断、实验评-估几个方面对传统词袋模型进行深入分析，并概述目前基于词袋模型和概率的改进算法，对比总结基于深度学习的回环检测方法，简单概述结合语义信息的回环检测方法，最后对回环检测技术目前存在的问题以及未来的发展趋势进行总结与展望。
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