【摘 要】
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针对当下无人机集群平台可靠性低、实用性差的问题，提出基于Onboard SDK的分布式无人机集群控制系统（Distributed UAV Swarm Control System, DUSS）设计方案。首先，基于模块化思想，将DUSS分为控制模块、执行模块与监控模块，控制模块与监控模块利用自组网通信方式与ROS分布式通信机制，实现对异构集群的分布式控制，OSDK的使用在降低模块间耦合度的同时实现控
【基金项目】
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国家自然科学基金（61801240）资助项目；
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针对当下无人机集群平台可靠性低、实用性差的问题，提出基于Onboard SDK的分布式无人机集群控制系统（Distributed UAV Swarm Control System, DUSS）设计方案。首先，基于模块化思想，将DUSS分为控制模块、执行模块与监控模块，控制模块与监控模块利用自组网通信方式与ROS分布式通信机制，实现对异构集群的分布式控制，OSDK的使用在降低模块间耦合度的同时实现控制模块与执行模块的交互，其对底层控制逻辑的封装可减少时间成本；其次，在考虑真实物理环境中的惯性因素的基础上对人工势场法进行改进，设计一种一致性联合虚拟势场（CVPF）编队算法，解决目标不可达问题并使用DUSS进行演示；最后，通过试验证明DUSS在保证避碰的前提下可实现编队飞行、队形保持以及队形变换等功能，验证了DUSS作为分布式无人机集群平台的可行性与CVPF算法的稳定性。
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