【摘 要】
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冗余度或超冗余度移动操作臂机器人可在空间站上为宇航员提供很大的帮助。对一个超冗余度移动操作臂机器人系统的设计和实现作了介绍,这个系统由一个8自由度的模块机器人和一
【机 构】
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Robotics Institute Beijing University of Aeronautics and Astronautics Beijing 100083 China,Robotics
【出 处】
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Chinese Journal of Aeronautics
论文部分内容阅读
冗余度或超冗余度移动操作臂机器人可在空间站上为宇航员提供很大的帮助。对一个超冗余度移动操作臂机器人系统的设计和实现作了介绍,这个系统由一个8自由度的模块机器人和一个1自由度的电机驱动的导轨组成;对该系统的逆运动学解法进行了讨论,提出了一种基于避关节极限与位形优化的简化逆运动学控制方法;并提供了仿真和实验结果。
Redundancy or super-redundancy Mobile manipulator robots can greatly help astronauts on the space station. The design and implementation of a super-redundant mobile manipulator robot system is introduced. The system consists of an 8-DOF modular robot and a 1-DOF motor-driven guideway. The inverse kinematics solution of this system In this paper, a simplified inverse kinematic control method based on the optimization of knuckle limit and pose optimization is proposed. The simulation and experimental results are provided.
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