【摘 要】
：
为了有效控制并避免车道偏离造成的交通事故,文章提出一种基于模糊Takagi-Sugeno(T-S)的车道保持协调控制方法;基于远、近视角建立驾驶员模型,利用纵向速度的非线性变化,建立
论文部分内容阅读
为了有效控制并避免车道偏离造成的交通事故,文章提出一种基于模糊Takagi-Sugeno(T-S)的车道保持协调控制方法;基于远、近视角建立驾驶员模型,利用纵向速度的非线性变化,建立人-车-路闭环模型,设计基于T-S的控制器得到期望的辅助转矩;考虑到外部阻力对汽车转向跟踪的影响,增加前馈补偿控制模块;将电动助力转向(electric power steering,EPS)作为车道保持的执行机构,通过控制电机实现车辆的主动转向纠偏。仿真实验和实车实验结果均验证了该方法可以保证车辆稳定地在车道中心线附近行驶。
其他文献
以潜科学和显科学特性及学科范式理论两个角度为基础,结合音乐人类学学科发展的状况,对音乐人类学学科状态进行全面分析和判断,认为音乐人类学既非潜科学,也非显科学,而是潜
中国古典四大名著不仅在中国文学史上占有举足轻重的地位,随着其译本的传播,对世界文学也产生了重要影响。本文通过对中国古典四大名著较为流行的英译本的书名进行分析,揭示
建立地方性法规清理的长效机制，使清理工作规范化、常态化、制度化，正是解决法规清理不及时等问题的治本之策。
《周颂》、《安世房中歌》、《郊祀歌》同为祭祀诗,它们在为"安上治民"、"移风易俗"服务时,除了共同的祈福敬神功能之外,又表现出各自不同的特点,都反映了社会的发展和变迁。
建立厄多司坦原料药中有关物质的反相高效液相色谱测定方法。以ODS-SunFire(250 mm×4.6 mm ID,5μm)为分析柱;甲醇-乙腈-0.01 mol·L 1枸橼酸溶液(pH 2.5)(20∶4∶76)为流动
“GDP”——国内生产总值，一个改革开放以后渗透到国人血液里的词汇。作为国际公认的衡量国家、地区经济状况的核心指标，它自然成为各级主政者的不懈追求。当历史发展到今天，触
本文提出了一种新的压缩方程用于评价制剂粉体的可压性。该方程基于假设粉体可压缩体积随着压力的变化率与可压缩体积成正比。采用该模型方程将几种辅料的压缩数据进行非线性
探讨全面质量管理理念在提高骨科病区护理质量管理中的作用。方法将2015年5月到2016年5月未开展全面质量管理的作为对照组,将2016年6月到2017年6月开展全面质量管理,应用PDCA
本文目的在于利用专家系统和人工神经网络开发格列吡嗪推拉式渗透泵控释片。首先以瑞易宁实测释放度结果为目标,利用难溶性药物渗透泵处方设计专家系统设计处方;再根据系统给
针对农业院校《食品毒理学》实验课程教学过程中出现的＂教＂与＂学＂之间的一些问题,探讨了该课程的改革措施,包括：培养学习兴趣,调整课程结构;改进教学方法,加强实验技能;优化教学内