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[期刊论文] 作者：常路宾,
来源：中国惯性技术学报 年份：2020
利用李群理论对姿态估计问题开展研究,提出一种基于SE(3)扩展卡尔曼滤波姿态估计算法。通过将姿态信息和陀螺仪漂移构造为特殊欧式群SE(3)的元素,推导出了基于SE(3)扩展卡尔...
[期刊论文] 作者：常路宾,李安,覃方君,,
来源：计算机仿真 年份：2011
研究舰船导航系统,双轴转位旋转调制技术是一种系统自补偿技术,可以有效提高捷联惯导系统的精度。对双轴转位式捷联惯导系统安装误差的传播形式和公式,并分析研究了双轴转位方案系统安装误差的调制作用以及转位运动对调制效果的影响,对系统分别存在正交安装误差......
[期刊论文] 作者：常路宾,覃方君,查峰,
来源：导航定位与授时 年份：2018
随着惯性器件精度的提升以及系统级补偿技术的应用,惯性导航系统精度得到不断提升。原先忽略的一些误差源如重力扰动,成为制约惯导精度进一步提升的关键。针对该问题,研究了...
[期刊论文] 作者：常国宾,许江宁,李安,常路宾,,
来源：西安交通大学学报 年份：2011
针对目标跟踪迭代无味卡尔曼滤波（IUKF）算法中跟踪精度较差的问题,提出一种基于状态扩展技术的改进迭代无味卡尔曼滤波（IIUKF）算法.新算法首先将观测噪声扩展进状态,构造关于扩展......
[期刊论文] 作者：李开龙,胡柏青,常路宾,,
来源：系统工程与电子技术 年份：2016
针对四元数无味卡尔曼滤波计算量较大等问题,提出一种改进的四元数无味卡尔曼滤波算法,通过四元数与修正罗德里格斯参数的线性变换,避免了四元数无味卡尔曼滤波中,四元数与误...
[期刊论文] 作者：常国宾,许江宁,常路宾,纪兵,,
来源：南京航空航天大学学报 年份：2011
Huber方法是一种基于l1/l2联合范数的估计方法,该方法可以实现估计的鲁棒性,同时尽量不损失滤波精度和效率。基于Huber估计的无味卡尔曼滤波虽提高了无味卡尔曼滤波的鲁棒性,...
[期刊论文] 作者：周灵灵, 马曲立, 常路宾,,
来源：黄冈师范学院学报 年份：2019
为提升科技期刊的质量与影响力,分别从编委会设置、审稿人定向选取及其活力激发、新媒体介质使用与推广以及不拘一格录用文章等方面进行了相关探讨,给出了相关思考与建议。...
[期刊论文] 作者：高敬东,李开龙,常路宾,,
来源：系统仿真学报 年份：2014
针对在观测噪声为非高斯强噪声的情况下,传统Kalman滤波将会失效,同时基于l1/l2联合范数的Huber法,其估计精度也会降低等问题,提出一种利用新息卡方检测法预判断的鲁棒滤波算...
[期刊论文] 作者：薛博阳,常路宾,覃方君,,
来源：舰船电子工程 年份：2016
姿态估计初始对准方法在姿态确定初始对准方法基础之上发展而来,其在保证姿态确定对准算法快速性、抗干扰性的基础之上,实现了对陀螺漂移的在线建模估计,因此特别适用于低精...
[期刊论文] 作者：罗莉, 黄玉龙, 常路宾, 张勇刚,
来源：中国舰船研究 年份：2020
初始对准技术直接关系到捷联惯导系统（SINS）的导航精度和启动时长，因此一直是惯性导航领域的研究重点和难点。为此，对SINS系统初始对准技术的发展现状进行综述。首先，简述无纬度对准、纬度已知的粗对准和精对准的基本原理，分别指出上述对准技术的优缺点及其适用条件。......
[期刊论文] 作者：李开龙,胡柏青,常路宾,李杨,,
来源：压电与声光 年份：2015
针对姿态估计领域中,当系统观测噪声不完全服从于高斯分布或观测量中含有野值时,传统的四元数卡尔曼滤波算法会降阶,使滤波估计性能降低等问题,提出了一种鲁棒化的四元数平方...
[期刊论文] 作者：许彩,胡柏青,常路宾,罗银波,,
来源：计算机仿真 年份：2014
研究捷联惯性系初始对准问题。在晃动基座下,由于强角运动和线运动的干扰,捷联惯导无法根据陀螺和加速度计的输出直接计算姿态阵,影响对准精确度。为了解决上述问题,利用重力加速度在惯性坐标系中方向旋转变化构造观测向量,将摇摆基座条件下捷联惯导初始对准的......
[期刊论文] 作者：张光俊, 胡柏青, 常路宾, 薛博阳,,
来源：舰船电子工程 年份：2019
在捷联惯导与里程计的组合导航中,针对基于不同观测量及滤波算法构建的组合模式在计算量和精度等方面存在性能差异较大等问题,分别对基于速度观测模型、基于位置观测模型所构...
[期刊论文] 作者：罗银波,张光俊,胡柏青,常路宾,
来源：舰船电子工程 年份：2019
在利用DVL与SINS进行初始对准时,一般将系统误差及相关器件的误差作为状态变量进行滤波估计,状态估计的精度及速度决定着系统初始对准的速度及精度,而状态估计的精度及速度又...
[期刊论文] 作者：薛博阳,胡柏青,常路宾,高敬东,,
来源：舰船电子工程 年份：2017
为了有效提高传统卡尔曼滤波算法的鲁棒性,论文从滤波算法的极大似然估计的本质分析了传统滤波算法不具鲁棒性的原因,提出了基于广义极大似然估计的一般性鲁棒方法。同时,为...
[期刊论文] 作者：覃方君,常路宾,佟林,王智,黄春福,查峰,
来源：中国惯性技术学报 年份：2018
为减小传统横向极区导航中地球模型引起的主要误差,通常采用椭球地球模型以及复杂的横向转换。基于惯性导航计算中地球半径与速度密切相关的事实,提出利用“虚拟圆球”模型简...
[期刊论文] 作者：车浩,李安,方杰,葛贵国,高伟,张亚,刘超,许江宁,常路宾,黄春福,龚文斌,李冬毅,陈曦,覃方君,
来源：物理学报 年份：2020
冷原子重力仪正逐渐向小型化、动态化、实用化方向发展，将其应用于深远海绝对重力测量及水下长航时、高精度导航，具有十分重要的意义。而目前冷原子重力仪多数尚处于实验室静基座或准静基座测量状态，难以满足动态应用场景下的重力测量需求，因此对冷原子干涉重力测量......
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