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软指接触相关论文
空间机器人抓捕目标后的载荷分配
针对多臂空间机器人以软指接触形式抓捕目标后的情形,提出了一种综合考虑摩擦约束及机械臂能力约束的目标期望合外力的载荷分配方......
期刊
多臂空间机器人
软指接触
载荷分配
机械臂能力约束
线性规划
软指接触约束的线性化和它在多指手动态力分配中的应用
当前多指抓取力封闭分析和动态力分配算法多借助于线性规划, 而摩擦模型却是非线性的. 用棱锥替代库仑摩擦圆锥, 实现了摩擦点接触......
期刊
多指抓取
软指接触
线性化
力封闭
动态力分配
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