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柔性关节空间机器人基于柔性补偿的模糊鲁棒滑模控制及柔性振动主动抑制

摘要针对参数不确定的漂浮基柔性关节空间机器人系统，研究了其动力学建模过程、运动控制律设计及柔性振动的主动抑制．利用系统动量、......

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空间机器人柔性关节奇异摄动柔性补偿模糊鲁棒滑模 Key words Space robot Flexibl（ -joint Singular p

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