两轮自平衡机器人是一种典型的轮式移动机器人,由于其占地面积小、运动灵活的特点,在工程上有着广泛的应用前景。同时,它又是一种......

机器人技术代表了机电一体化的最高成就，是二十世纪人类最伟大的成果之一。实现双足机器人的稳定步行，是机器人领域的研究热点，不仅具......

倒立摆是智能控制的理想对象.使用拉格朗日方程建立三级倒立摆系统的非线性数学模型,在平衡点处对其线性化.利用LQR(Linear Quadra......

本文提出了从ＬＱＲ理论设计稳定容错ＭＩＭＯ控制系统的新方法，证明了通过适当选取权矩阵Ｑ或Ｒ，可以构造出在稳定性意义上对执行器或传感器的失效具有......

一种从ＬＱＲ理论设计容错ＭＩＭＯ系统方法的非普适性黄献青（华中理工大学自动控制工程系武汉４３００７４）关键词ＭＩＭＯ系统，容错控制，ＬＱＲ理论．１引言对于ＭＩＭＯ系统的容错控制，已有......

倒立摆是智能控制的理想对象。使用拉格朗日方程建立三级倒立摆系统的非线性数学模型，在平衡点处对其线性化，利用LQR（Linear Quadrati......

采用非线性系统中的微分几何方法,针对液压伺服系统中的非线性因素,进行精确线性化,并利用LQR理论和SIMULINK对其进行最优控制和仿......

首先给出五级倒立摆的数学模型并验证了它的可控性;然后在分析与倒立摆系统稳定性有关因素的基础上,结合LQR理论构造出一种非对角......