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冗余双臂机器人在线运动规划与协调操作方法研究
传统的非冗余自由度工业机械臂在工业现场、家庭服务等场合已经有了广泛的应用,其控制系统结构和运动规划方法简单,但在实际的应用......
学位
冗余机械臂
在线运动规划
双模态优化模型
力矩层约束
双臂协调
虚拟动力学模型
运动控制
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