冗余机械臂相关论文
基于冗余机械臂在求逆解过程中无法获得封闭解的问题，针对性地提出了综合改进麻雀搜索算法（CISSA）。首先，在初始化过程中对算法中的种......
为了提高冗余机械臂逆运动学问题求解的位置精度和姿态精度，提出了基于多策略贪婪蜂群算法的求解方法。介绍了KUKA LBR iiwa七自由......
冗余机械臂逆运动学问题一直是研究热点。冗余机械臂比六自由度机械臂更加灵活。但由于冗余机械臂逆运动学解具有无穷组,且求逆运......
随着我国生产制造智能化改造升级的需求日益凸显,机械臂的使用也从传统的工业领域渐渐扩展到了军事、航天、餐饮和教育等各个领域......
SSRMS构型机械臂被广泛应用于空间在轨服务,但是由于冗余自由度以及肩、轴、腕部偏置的存在,导致逆运动学求解困难.关节角参数化方......
针对复杂封闭类管道零件喷涂过程中避障的需求,该文提出了一种基于碰撞反馈的冗余机械臂避障算法,该算法利用投影相交法进行碰撞检......
为克服传统手术精度低、手术时间过长易引发疲劳失误、手易引起抖动等问题,手术机器人需具有实时、稳定、高效和精准等特点。由于......
针对七自由度的机械臂运动规划问题,提出了一种基于改进快速扩展随机树算法的新算法,Gm-RRT算法.新算法是在机械臂的关节空间内进......
针对7自由度冗余机械臂运动学逆解求解时间过长以及通用性差等问题,通过对LeNet模型进行改进,对卷积核、激活函数、损失函数、优化......
太空探索对国家安全防护与国民经济发展具有非常重要的现实意义。太空探索过程中,已经有大量的航天器被发射到浩瀚宇宙,这些航天器......
针对固定节点数的渐进最优快速扩展随机树(RRT?FN)算法精度低、对环境缺乏适应性等问题,提出了一种改进RRT?FN的机械臂运动规划算......
期刊
冗余机械臂实时完成路径追踪及避障任务时,为了应对动态的路径和障碍物分布环境,姿势需实时保持着最佳的灵活性,其评估标准为灵活......
机械臂按自由度的多少，可以分为冗余机械臂和非冗余机械臂。冗余机械臂由于有多余的自由度，因而比非冗余机械臂更为灵活，已日渐成为研......
多关节冗余机械臂的冗余自由度为实现目标优化和约束控制提供了可能，也同时导致了机械臂的运动学模型的高度非线性化，为逆运动学求解......
针对传统的零空间避障方法无法根据障碍物距离提前采取避障行为同时保证末端跟踪精度的问题,提出一种零空间避障的机械臂末端轨迹......
对于冗余机械臂而言,关节重复性运动是考察其运行性能的一个重要标志。在工业工程实践中,装配、电焊、喷涂以及其它应用于特定环境......
针对冗余机械臂逆运动学问题,提出了一种利用增广雅可比矩阵的逆运动学求解算法。首先,将优化给定的目标函数作为约束任务对机械臂......
针对冗余机械臂逆运动学难以直接求解且具有多解的问题,提出一种基于改进差分进化算法的逆运动学求解方法.以KUKA LBR iiwa七自由......
期刊
针对冗余机械臂运动规划过程中的避碰问题,提出一种基于深度学习的避碰运动规划方法。首先,建立冗余机械臂的运动学模型,借助Gilbe......
在机械工业中,机械臂逆运动学规划是一个重要的研究方向。对于机械臂的逆运动学规划,传统的伪逆方案无法保证机械臂不超出物理约束......
在实际生产中,常常要求冗余机械臂跟踪目标轨迹,并在规定区域内执行重复运动。逆运动学模型的提出,有效的解决了这类问题。传统的......
近年来,机器人技术得到了飞速发展,被广泛应用于社会各个行业和领域,特别是在某些人类难以操作的特殊的危险的环境中,机器人发挥了......
针对当前绿篱修剪机器人难以在复杂、非结构环境下进行养护作业问题,受连续型机器人和仿生学原理的启发,提出一种具有更强环境适应......
为解决冗余机械臂在逆运动学求解中出现多重解的问题,以Jaco2的7DOF-S通用机械臂为对象,提出了一种结合解析法与基于坐标变换的几......
为解决机械臂运行过程中避让关节限位的问题,该文以S-R-S构型的7自由度机械臂为对象,提出了一种机械臂逆运动学优化算法.首先,引入......
为改善粒子群优化算法在解决复杂优化问题时收敛质量不高的不足,提出了一种改进的粒子群优化算法,即混合变异粒子群优化算法(HMPSO......
针对机械臂在工作空间内的避障问题,提出基于点云信息的七自由度冗余机械臂避障策略。首先利用D-H参数在机器人操作系统中建立七自......
针对人机交互环境下,存在多次变更机械臂的期望末端位姿和冗余机械臂路径规划时间长、作业卡顿等问题,提出一种兼顾逆运动学、规划......
自从1983年出现了机器人乒乓球运动之后,先后有很多科研机构进行了乒乓球机械臂的研究,取得了丰富的成果。但是,很多机械臂在运动......
冗余机械臂在奇异回避、故障回避等方面具有很多优点，因此应用广泛。然而，当其中一个关节发生故障并且被锁定时，7自由度冗余机械臂退......
冗余机械臂是机器人学研究的前沿领域。常规机械臂的关节空间维数等于任务空间维数。这意味着一旦某关节发生故障，既定任务或者完成......
针对具有冗余机械臂的自由漂浮空间机器人(Free Floating Space Robot,FFSR)点到点避免奇异性规划和控制问题,提出了一种冗余FFSR......
以末端执行器的位姿误差最小为优化目标,将机器人的逆运动学问题转换为一个等效的最优化问题,并利用提出的改进粒子群优化算法对该......
针对五自由度冗余机械臂，提出了一种新的基于伪逆的优化控制方法：利用一个可调权值因子，将最小速度范数方法（加速度层）和最小加速度范数......
为解决冗余机械臂在运动过程中出现的关节角漂移现象,提出了一种终态吸引优化指标,形成冗余机械臂重复运动规划的二次优化方法。采......
机械臂在有障碍物运动的环境中工作,其运动轨迹跟踪容易受到干扰,导致跟踪误差较大。对此,建立了机械臂动力学模型,推导了机械臂关......
针对冗余机械臂受到的关节驱动力矩有限的约束,提出基于广义加权最小范数法（GWLN）的算法.通过引入辅助变量,考虑重力和科里奥利力的......
冗余机械臂的避障问题一直是工业机器人应用领域的研究热点之一;为了改进传统避障算法的不足,提出了一种多运动障碍物的避障算法;......
考虑关节位移极限指标,研究冗余机械臂系统动力学特性及延迟反馈法对系统混沌运动控制。以平面3自由度机械臂为研究对象,利用Jacob......
根据冗余复合构型微创手术机器人兼具冗余关节和被动关节的特点，提出了一种针对此类复杂多自由度机器人的定位方法。首先分析了机器......
针对薄煤层勘探与灾后搜救机器人的需求,结合其特殊的工作环境,提出一种新型井下移动机器人;该机器人两侧装载了七自由度冗余机械......
针对传统人工势场法应用于串联型冗余机械臂避障时无法约束各关节位姿、陷入局部极小后难以逃离的问题,提出一种改进人工势场法.建......
针对冗余机械臂的运动灵活性问题,提出了一种基于径向基函数（RBF）神经网络模型和二次规划技术的避障方法。该方法通过建立避障模型来......
文章研究机器手臂的重复运动规划问题,在考虑关节角度极限和关节速度极限的情况下,将此模型转化为一个含不等式约束的二次规划问题......
作为冗余机械壁结构设计和控制算法设计的理论基础，本文对机械臂的运动奇异性问题进行了分析。引入了冗余机械臂运动微分动力系统的......
为有效抑制机械臂高速运动过程中的波动,提出一种基于NURBS（非均匀有理B样条）算法的七关节冗余机械臂轨迹规划方法。根据NURBS算法的......
