双半球胶囊机器人相关论文
随着集成电路与微电子技术的快速发展,胶囊内窥镜体积明显减小,并被广泛用于胃肠道疾病的检查,相较传统的插入式电子胃窥镜,胶囊内......
为了实现食管、胃、结肠等宽裕环境内诊断与治疗,双半球胶囊机器人需要实现稳定的滚动行走.为了探究旋转磁场强度、旋转速度、阻尼......
无线胶囊内窥镜由于具有风险低,创伤小、方便快捷的优点已经得到广泛应用。随着无线内窥镜的发展,具有主动运动控制功能的胶囊机器......
考虑到自主研发的双半球胶囊机器人系统不确定性以及外界扰动等非线性特征问题,提出了一种基于Hamilton-Jacobi不等式(HJI)理论的......
在胃肠道检测领域,对于生理环境复杂的胃肠深处区域,传统内窥镜不能有效完成检测,而且检测过程中都需要病人自己承受很大痛苦,胶囊......
作为一种新的人体胃肠道疾病介入检测装置,胶囊机器人已经得到广泛应用,它克服了传统胃肠道检测方法漏检高、难控制、易对患者造成......
胶囊机器人,不仅能缓解胃肠道病人的诊断痛苦,而且能通过人机交互系统控制机器人避开诊断视觉盲区。在外磁场的控制下,双半球胶囊......
为了实现食管、胃部和结肠等非结构宽裕环境内的介入诊疗作业,提出一种万向旋转磁场驱动的主被动模态双半球胶囊机器人,机器人在被......
为了探究双半球胶囊机器人调姿响应时的轴线姿态轨迹,分析其动力学响应与控制参数的关系,必须确定其动力学方程的精确解析解。在建......
