反变换法相关论文
为了使工业机器人的位姿改变更加快速、灵活、工作空间更大,对一种六自由度混联机器人进行了三维建模,并根据右手法则建立了机器人......
为分析特种机器人运动学特性,本文采用Denavit-Hartenberg 坐标系,建立五自由度旋转关节型机器人运动学模型.通过4×4 的齐次......
本文通过D-H方法建立6R机器人坐标模型,将机器人末端执行器位姿~0T_h逆解问题转化为末端腕部点位姿~0T_6的逆解问题,排除~0T_h中含......
针对6自由度串联机器人运动学求解出现的选解难、漏解、精度不高等问题,提出了一种几何法和反变换法相结合的求解方法,克服了现有......
