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本文研究的混联机械手属于五自由度混联机械手。五自由度混联机械手是由并联工作头和机床本体两部分组成，是由并联机构与串联机构串......
利用相交多边形代替常用的内接多边形进行圆弧插补计算,给出了周期插补各坐标分量计算的递推公式.算法简便先进,能够提高插补精度......
文中提出了平面域中点与弧度的映射关系和点角的概念。作者运用点角在终点判别和统一顺逆插补方面简单快速的优点，着重研究了一种基......
提出了一种由两自由度并联机构和三自由度串联机构构成的五自由度混联机构-2SPU＋U＋RRR。建立了该混联机构的三维模型并搭建了试验样......
