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水下多电机协同推进及其动态面反步滑模控制
复杂多变暗流湍急的水下环境会造成水下机器人姿态失衡,严重时会破坏船体稳定造成偏航.针对大幅度转弯工况与应对外部随机扰动等问......
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水下机器人
虚拟主轴
多电机异速协同控制
动态面反步滑模控制
指数衰减转矩观测器
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