分别利用一阶、二阶泰勒展开公式逼近NURBS样条参数，对NURBS曲线插补算法进行了研究．算例证明该算法可以获得与指令速度几乎完全一致......

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针对铣削机器人去除锻件裂纹的问题,进行了相关轨迹规划插补算法的研究。首先,将离散的裂纹轨迹型值点用三次B样条曲线插值,拟合的......