水下灵巧手相关论文
研制了采用液压驱动的水下作业灵巧手,3个手指在一个液压马达驱动下,同时张开或收拢.为了限定3个手指跟关节的运动范围,需要设计3......
为了实现水下灵巧手对物体安全的抓取和准确确定其在手指上的位置,需开发一种能同时测量出力的大小和位置的传感器,而且该传感器适......
水下灵巧手抓取物体时，物体与指尖存在力控制问题，但是由于动力学模型、被抓取物体位置和刚度的不确定性，采用传统阻抗控制方法不具有......
水中环境的影响使多自由度水下机械臂的动力学模型较为复杂．鉴于动力学模型对系统仿真、控制系统设计的重要性，本文基于切片理论对水......
采用水压力补偿技术,设计了基于圆筒式测力结构的水下灵巧手指端力传感器,分析了其工作原理。采用有限元法计算了圆筒式测力结构的......
介绍了一种三指水下灵巧手，分析建立了单个手指的运动学模型以及每个手指的雅可比矩阵，通过运动实验验证了运动学模型的正确性，为进一......
为了实现水下灵巧手对目标对象六维力/力矩的准确测量,提出了一种新型的指力传感器模型。该传感器采用十字梁与圆盘结构组合的方式......
随着陆地不可再生资源愈来愈匮乏,人们对丰富海洋资源的开采越来越迫切,随之而来的则是对用于开采水下资源的工程设备性能要求也越......
为了实现水下局部自主作业的要求,本课题组研制了一款水下作业灵巧手。该灵巧手采用三指、六关节配置。六个关节都采用液压驱动方......
随着水下机器人在探测、打捞、管线检测与修复等应用领域的不断延伸，对水下机器人的精细作业水平提出了越来越高的要求，具有感知功能......
