【摘 要】
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为了提高工业机器人末端绝对定位精度,提出一种基于拉绳位移传感器的机器人运动学参数标定方法.首先,建立机器人的运动学误差模型,基于该模型使用由拉绳位移传感器组成的位置
【机 构】
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东南大学自动化学院,江苏南京210096;复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室,江苏南京210096
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为了提高工业机器人末端绝对定位精度,提出一种基于拉绳位移传感器的机器人运动学参数标定方法.首先,建立机器人的运动学误差模型,基于该模型使用由拉绳位移传感器组成的位置测量系统测量机器人末端的实际位置,然后使用最小二乘法辨识出机器人运动学参数的偏差,根据该偏差值使用笛卡尔空间补偿法对机器人进行误差补偿,从而提高机器人末端的绝对定位精度.通过在ER3A-C60机器人上进行实验,标定后机器人的绝对定位精度提高了77.43％,从而表明了该方法的有效性.
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