切换导航
文档转换
企业服务
Action
Another action
Something else here
Separated link
One more separated link
vip购买
不 限
期刊论文
硕博论文
会议论文
报 纸
英文论文
全文
主题
作者
摘要
关键词
搜索
您的位置
首页
会议论文
柔性机械臂运动轨迹规划模板函数的比较研究
柔性机械臂运动轨迹规划模板函数的比较研究
来源 :1998年中国智能自动化学术会议 | 被引量 : 0次 | 上传用户:youwdw
【摘 要】
:
末端加速度曲线中含有的高频成分会激励起柔性机械臂逆动力学的病态行为,由此限制了末端最小运动时间轨迹跟踪控制的实现。该文对轨迹规划的模板函数进行了比较研究,以揭示不同
【作 者】
:
王国利
郭雪梅
张宪民
【机 构】
:
大学工学院
【出 处】
:
1998年中国智能自动化学术会议
【发表日期】
:
1998年期
【关键词】
:
柔性机械臂
运动轨迹规划
模板函数
轨迹跟踪控制
逆动力学
加速度曲线
运动时间
函数生成
高频成分
病态行为
比较研究
运动学
键参量
激励
下载到本地 , 更方便阅读
下载此文
赞助VIP
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
末端加速度曲线中含有的高频成分会激励起柔性机械臂逆动力学的病态行为,由此限制了末端最小运动时间轨迹跟踪控制的实现。该文对轨迹规划的模板函数进行了比较研究,以揭示不同模板函数生成的末端运动轨迹时运动学及动力学关键参量的内在影响。
其他文献
书法艺术教学浅谈
书法艺术是我们中华民族艺术瑰宝中一颗璀璨的明珠,也是我国传统文化的重要组成部分之一,它能够给人以美的享受,并且能够提高人的文化素质,起到修身养性和延年益寿的作用。人们常
期刊
快乐理念在体育教学中的应用尝试
在体育教学过程中引入快乐理念,可以让学生在学习各种运动技能的过程中感受和体验运动的乐趣。对教师而言可谓“寓教于乐”,增强教学的趣味性,提高体育教学效果。本文首先对在初
期刊
快乐理念
体育教学
尝试
管外机器人行走机械的总体设计
该文主要介绍六自由度管外机器人行走机构总体方案和关节的结构,较好地解决了设计中的难题,为深入进行实验研究和理论分析创造了条件,有一定参考价值。
会议
管外机器人
行走机械
总体方案
行走机构
实验研究
六自由度
理论分析
设计
结构
价值
关节
融冰剂用缓蚀剂性能的电化学研究
向雪地抛洒某些化学药品是清除积雪的一种有效方法,但其负面影响是不同程度地加速道路、桥梁、车辆等设施的腐蚀。武汉市环保所研究开发了两种融冰剂用缓蚀剂(以下分别称之为缓
会议
融冰剂
缓蚀剂
缓蚀性能
化学药品
化学研究
负面影响
武汉市
轮箍钢
冰介质
雪地
实验
设施
清除
桥梁
汽车
开发
积雪
环保
腐蚀
方法
初中历史教学中人文素养教育的研究
构建和谐社会对初中教育提出的要求就是要切实加强学生的人文素养教育,优化学生的心理品质和思想品质,促进学生的全面发展。初中历史教育是有效提高学生人文素养的重要学科,因此
期刊
和谐社会
初中历史教育
人文素养
秦油2号——油菜混杂的原因及保纯措施
秦油2号是我国目前应用于生产的主要杂交油菜品种,已推广到20多个省市,占油菜总面积的50%以上,在油菜生产上发挥着巨大的增产作用。随着秦油2号推广面积的扩大,其种子混杂问
期刊
油菜种子
保纯
杂交油菜
田间纯度
高产稳产
种子生产者
生物学混杂
制种过程
制种田
越冬期
基于自适应神经元的柔性机械臂运动轨迹控制
该文针对双连杆柔性臂的运动迷控制问题,研究了基于自适应神经元的独立关节控制议案,并进行了信真实验研究,结果表明该控制器在模型完全未知、强耦合、非线性情况下仍能跟踪期望
会议
自适应
神经元
柔性机械臂
双连杆柔性臂
实验研究
期望轨迹
控制问题
关节控制
强耦合
控制器
非线性
运动
议案
信真
模型
浅谈政治课“时政教学”
在日常政治教学中,我们发现的政治学科因其理论体系的庞大以及内容的相对抽象性,很多学生对政治这门课程不能提起很大的兴趣,在平时上课时学生把政治课当作是一节自由安排课。对
期刊
柔性机械臂逆动力学的对称计算方法
该文通过对柔性机械臂稳定逆动力学系统因果与反因果特性的对称性分析,揭示了逆动力学建模中存在的冗于信息建模过程,给出了支持逆动力学可对称计算的末端轨迹规划约束条件,这一
会议
柔性机械臂
逆动力学建模
对称性分析
动力学系统
约束条件
信息处理
建模过程
对称计算
轨迹规划
稳定逆
特性
方法
浅谈农村中小学对阳光体育运动的实施
为了切实推动全国亿万学生阳光体育运动的广泛开展,吸引广大青少年学生走向操场、走进大自然、走到阳光下,积极参加体育锻炼,掀起群众性体育锻炼热潮。这里针对阳光体育运动在农
期刊
农村中小学
阳光体育
问题建议
与本文相关的学术论文