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该文提出了一种基于多微机控制系统的机器人连续运动轨迹的插补控制方法。这一方法为每一运动轴配置一个廉价的单片微型机，使多轴并行地独立控制。为此，对连续运动轨迹离散化处理，然后，在机器人广义坐标空间内进行三次样条拟合，按预先规划好的机器人各坐标运动的控制函数分别进行并行实时插补。该方法能够实现轨迹运动的位置、速度和加速度控制，并将ｎ维空间曲线的插补化为ｎ个一维插补的组合，从而使问题简化，提高了控制速度和精度。这种方法不仅适用于工业机器人，也适用于多坐标数控机床的联动控制。（本刊录）