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采用有限级Ｌａｇｕｅｒｒｅ级数构成Ｈａｍｍｅｒｓｔｅｉｎ型非线性系统近似模型，并给出了基于该模型的Ｈａｍｍｅｒｓｔｅｉｎ型非线性系统的自适应预测控制算法，由于Ｌａｇｕｅｒｒｅ模型的非结构特性和对系统时延的良好逼近性能，从而使得这种自适应控制算法对系统的时延和阶次以及非线性特性变化有较强的鲁棒性，文中的仿真实验也证实了这一结论。