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水轮机修复专用机器人关节摩擦补偿及仿真

来源 :2006全国先进制造装备与机器人技术高峰论坛 | 被引量 : 0次 | 上传用户：abuqifuni

【摘 要】

：

本文在用于轨迹跟踪的PD加前馈控制的基础上,对影响水轮机修复机器人轨迹跟踪的两个主要关节进行了摩擦力补偿.在MATLB下比较了未加入摩擦力补偿的PD控制以及基于模型补偿的P

【作 者】

：

杨萍 李春玲 袁小鹏 张淑珍 

【机 构】

：

兰州理工大学,机电工程学院,兰州,730050

【出 处】

：

2006全国先进制造装备与机器人技术高峰论坛

【发表日期】

：

2006年期

【关键词】

：

水轮机修复专用机器人 关节摩擦补偿 摩擦力补偿 前馈控制 机器人轨迹跟踪 摩擦补偿控制 系统运行 基于模型 跟踪误差 补偿比 基础 

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本文在用于轨迹跟踪的PD加前馈控制的基础上,对影响水轮机修复机器人轨迹跟踪的两个主要关节进行了摩擦力补偿.在MATLB下比较了未加入摩擦力补偿的PD控制以及基于模型补偿的PD加前馈控制.结果表明,机器人采用PD加前馈控制再加上摩擦力补偿比无摩擦补偿控制时系统的跟踪误差明显减小,能够满足整个系统运行的稳定并实现准确的跟踪.

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